چرخیدن چرخ سفت و سخت – کامسول

هدف از این مدل نشان دادن نورد خالص یک چرخ سفت و سخت در هنگام سرعت اولیۀ رو به جلو همراه با یک پشتیبانی معین در مورد این جهت است.

     فرض بر این است که حرکت نورد چرخ تحت تأثیر تماس قرار نمی‌گیرد، به گونه‌ای که هر سه مؤلفۀ سرعت در نقطۀ تماس با زمین صفر هستند. برای دستیابی به این هدف، محدودیت‌های سرعت به محدودیت‌های جابجایی تبدیل می‌شوند، در حالی که انحراف، پشتیبانی و چرخش چرخ به صورت سه لولا تعریف شده و در آنجا سه پیوند بدون جرم مربوطه در آن‌ها ایجاد می‌شود.

     این به راحتی با استفاده از Multibody Dynamics اجرا و انجام می‌شود.