0

دینامیک دو پاندولی

View Categories

دینامیک دو پاندولی

44 min read

PDF
دینامیک دو پاندولی
معرفی
این مدل آموزشی مدل‌سازی یک آونگ دوتایی را با استفاده از رابط Multibody Dynamics در COMSOL Multiphysics نشان می‌دهد. مثال با ایجاد یک مفصل لولای ساده شروع می شود و سپس مدل را با چندین گره در دسترس برای اتصالات مانند محدودیت ها، قفل، فنر، دمپر، حرکت تجویز شده و اصطکاک گسترش می دهد.
تعریف مدل
این مدل حرکت یک آونگ دوتایی تحت گرانش را توصیف می کند. سیستم آونگ دوتایی که در شکل 1 نشان داده شده است برای زوایای چرخش کوچک به صورت خطی رفتار می کند، اما با افزایش زاویه چرخش بسیار غیرخطی می شود و در نهایت منجر به یک سیستم آشفته می شود.
شکل 1: هندسه آونگ دوتایی.
در اینجا، بازوهای آونگ دوتایی از طریق یک مفصل لولا به هم متصل می شوند. یک مفصل لولا یک درجه آزادی چرخشی حول محور مفصل دارد. درجات آزادی باقیمانده هر دو جزء که مفصل را مشخص می‌کنند، محدود به داشتن مقادیر یکسان در مرکز مفصل هستند.
مثال کامل به شش قسمت تقسیم شده است تا عملکرد موجود بر روی گره مشترک و زیرگره های مرتبط را نشان دهد.
یک مطالعه جدید برای هر یک از موارد اضافه شده است تا وضوح بیشتری ارائه شود. این همچنین به ذخیره تمام تنظیمات مدل کمک می کند، که هنگام محاسبه مجدد راه حل در مدل حل شده مورد نیاز است.
موارد مختلف به شرح زیر است.
•
مورد- 1 : مفصل لولای پایه
•
مورد -2 : محدودیت در مفصل
•
مورد -3 : قفل کردن روی مفصل
•
مورد -4 : فنر و دمپر روی اتصال
•
مورد 5 : حرکت تجویز شده روی مفصل
•
مورد- 6 : اصطکاک روی مفصل
جزئیات هر مورد به همراه نتایج و دستورالعمل های مدل سازی در قسمت بعدی این سند آورده شده است.
نکاتی درباره پیاده سازی COMSOL
•
برای سه حالت اول، هر دو بازو با استفاده از مدل Linear Elastic Material به عنوان عناصر انعطاف‌پذیر مدل‌سازی می‌شوند و در سه مورد آخر با استفاده از مدل مواد صلب به عنوان عناصر صلب مدل‌سازی می‌شوند. در صورتی که تنش ها و تغییر شکل اجزاء مورد توجه نباشد، می توان از عناصر صلب استفاده کرد.
•
یک گره مشترک می تواند مستقیماً بین گره های مواد صلب ارتباط برقرار کند . با این حال، در عناصر انعطاف پذیر، گره های پیوست برای تعیین مرزهای اتصال مورد نیاز هستند.
•
شرایط مرزی محدودیت، مانند اتصال صلب و محدودیت ثابت ، نمی توانند با گره مواد صلب استفاده شوند . از این رو، گره جابجایی/چرخش تجویز شده (زیرگره مواد صلب ) برای تجویز درجات آزادی استفاده می شود.
مسیر کتابخانه برنامه: Multibody_Dynamics_Module/Tutorials/double_pendulum
تعریف مدل: Case-1 (مفصل اصلی لولا)
سطح بالایی بازو به گونه ای محدود شده است که نمی تواند ترجمه شود، اما می تواند حول محور y بچرخد . کل سیستم در میدان گرانشی قرار می گیرد تا دینامیک سیستم را تحلیل کند.
در این حالت، بازوهای آونگ به عنوان عناصر انعطاف پذیر مدل می شوند. از این رو، تنش های ایجاد شده در اجزا را می توان در حین محاسبه دینامیک سیستم ارزیابی کرد.
نتایج و بحث
شکل 2 و شکل 3 چرخش نسبی بین بازوها و نیروهای واکنش در مفصل لولا را در طول نوسان آونگ دوتایی نشان می دهد. اجزای x و z نیروهای واکنش، بار گرانشی را در بازو پایینی متعادل می‌کنند، همانطور که آونگ در صفحه xz نوسان می‌کند .
شکل 2: چرخش نسبی بازوها در مفصل لولا (مورد-1).
شکل 3: نیروهای واکنش در مفصل لولا (مورد-1).
تعریف مدل: مورد-2 (محدودیت های مفصل)
سطح بالایی بازو ثابت است. یک محدودیت در چرخش نسبی 45 درجه بین هر دو بازو اضافه می شود. کل سیستم در میدان گرانشی قرار می گیرد و دینامیک آن تحلیل می شود.
هر دو بازو به عنوان قطعات انعطاف پذیر مدل شده اند. تغییر شکل، و همچنین تنش های ایجاد شده در اجزاء، در طول و پس از فعال شدن شرایط محدودیت قابل توجه است.
نتایج و بحث
چرخش نسبی بین بازوها، هنگامی که یک محدودیت به مفصل اضافه می شود، در شکل 4 نشان داده شده است . در این حالت، چرخش نسبی ابتدا به دلیل نیروی گرانش افزایش می یابد. سپس پس از رسیدن به حداکثر حد محدود، با برگشت بازو پایین، کاهش می یابد. چرخش نسبی برای مدت معینی در حداکثر حد خود باقی می ماند. این به دلیل خم شدن بازوهای منعطف به دلیل ممان اینرسی زیاد و اعمال ناگهانی شرایط محدودیت اتفاق می‌افتد.
شکل 4: چرخش نسبی بازوها در مفصل لولا (مورد-2).
شکل 5: لحظه های واکنش در مفصل لولا (مورد-2).
شکل 5 لحظه های واکنش در محل اتصال را هنگام استفاده از یک شرط محدودیت نشان می دهد. اتصال به بازوها اجازه می دهد تا حول محور y بچرخند ، بنابراین گشتاور واکنش باید در این جهت صفر باشد. با این حال، زمانی که شرط محدودیت فعال است، همان مفصل این حرکت را محدود می کند و از این رو، یک لحظه واکنش بالا در جهت y  دیده می شود. پس از اینکه شرط محدودیت حرکت نسبی را متوقف کرد، آونگ به دلیل هندسه نامتقارن خود سعی می کند حول دو محور دیگر بچرخد. بنابراین گشتاورهای غیر صفر در این جهات نیز قابل مشاهده است.
شکل 6 تغییرات اشکال مختلف انرژی در سیستم را هنگام استفاده از یک شرط محدودیت نشان می دهد. قبل از فعال شدن شرایط محدودیت، انرژی پتانسیل به انرژی جنبشی تبدیل می شود و انرژی کرنش ناچیز است. در طول دوره ای که شرط محدودیت فعال است، سرعت نسبی قبل از تغییر علامت به صفر می رسد. در این دوره تمام انرژی جنبشی به انرژی کرنشی تبدیل می شود. هنگامی که شرایط محدودیت دیگر عمل نمی کند، انرژی کرنش دوباره به انرژی جنبشی تبدیل می شود. امواج ساختاری به دلیل ماهیت انعطاف پذیر در اجزاء باقی می مانند، بنابراین انرژی کرنشی غیر صفر قابل مشاهده است.
شکل 6: تغییرات زمانی اشکال مختلف انرژی در مورد-2.
تعریف مدل: Case-3 (قفل کردن روی مفصل)
سطح بالایی بازو به گونه‌ای محدود شده است که نمی‌تواند ترجمه شود، اما آزادانه می‌تواند حول محور y بچرخد . یک حالت قفل در چرخش نسبی 45 درجه بین هر دو بازوی آونگ اضافه می شود. کل سیستم در میدان گرانشی قرار می گیرد و دینامیک سیستم مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد. هر دو بازوی آونگ به عنوان عناصر انعطاف پذیر مدل سازی شده اند.
نتایج و بحث
شکل 7 چرخش نسبی بین بازوها را هنگامی که یک قفل در مفصل وجود دارد نشان می دهد. در این حالت، چرخش نسبی ابتدا به دلیل نیروی گرانشی افزایش می یابد و سپس در حداکثر حد محدود قفل می شود. هنگامی که چرخش نسبی به موقعیت قفل می رسد، سرعت نسبی برای بقیه شبیه سازی به صفر می رسد.
شکل 7: چرخش نسبی بازوها در مفصل لولا (مورد-3).
شکل 8 لحظات واکنش را در محل اتصال زمانی که از شرایط قفل استفاده می شود نشان می دهد. اتصال در ابتدا به بازوها اجازه می دهد تا نسبت به یکدیگر حول محور y بچرخند به طوری که گشتاور واکنش باید در این جهت صفر باشد. با این حال، پس از اعمال شرط قفل، همان مفصل این حرکت را محدود می کند تا یک لحظه واکنش بالا در جهت y  دیده شود. پس از فعال شدن حالت قفل، آونگ نیز به دلیل هندسه نامتقارن خود سعی می کند حول دو محور دیگر بچرخد. بنابراین گشتاورهای غیر صفر در این جهات نیز قابل مشاهده است.
شکل 8: لحظه های واکنش در مفصل لولا (مورد-3).
تعریف مدل: Case-4 (فنر و دمپر روی مفصل)
در این حالت، هر دو بازوی آونگ به عنوان عناصر صلب مدل‌سازی می‌شوند. بالای بازو ثابت است. یک فنر پیچشی و دمپر در چرخش نسبی بین بازوها اضافه می شود. ثابت فنر و ضریب میرایی به ترتیب 5e6  N-m و 1e6  Nms هستند. دینامیک سیستم تحت بار گرانشی تجزیه و تحلیل می شود.
نتایج و بحث
شکل 9 چرخش نسبی بین بازوها را هنگام افزودن فنر و دمپر به مفصل نشان می دهد. در این حالت فنر پیچشی سعی می کند حرکت نسبی در محل اتصال را محدود کرده و لحظه ای را که ناشی از بار ثقلی است متعادل کند. بدون دمپر بازوها حول موقعیت تعادل نوسان می کنند. در اینجا یک دمپر به مفصل اضافه می شود، به طوری که نوسان در چرخش نسبی کاهش می یابد و بازوها به حالت تعادل تمایل دارند.
شکل 9: چرخش نسبی بازوها در مفصل لولا (مورد-4).
شکل 10: تغییرات زمانی اشکال مختلف انرژی (مورد-4).
شکل 10 تغییرات اشکال مختلف انرژی در سیستم را هنگام افزودن فنر و دمپر به اتصال نشان می دهد. در ابتدا انرژی پتانسیل به انرژی جنبشی تبدیل می شود. پس از مدتی، اثرات فنر و دمپر غالب خواهند شد. دمپر انرژی را هدر می دهد و بنابراین انرژی جنبشی تقریباً به صفر می رسد. از آنجایی که انرژی تلف شده در دمپر متناسب با سرعت است، به یک مقدار ثابت تمایل دارد. انرژی ذخیره شده در فنر به آرامی به انرژی پتانسیل تبدیل می شود و بالعکس.
تعریف مدل: Case-5 (حرکت تجویز شده روی مفصل)
مانند مورد قبلی، بازوهای آونگ به عنوان عناصر صلب مدل‌سازی می‌شوند. بالای بازو ثابت است. سرعت زاویه ای نسبی بین هر دو بازو برای مدت معینی تجویز می شود و پس از آن هر درجه آزادی مشترک آزاد می شود. سرعت زاویه ای تجویز شده تابعی خطی از زمان ( t rad/s) است و در 1   ثانیه به حداکثر مقدار خود 1  rad/s می رسد .
نتایج و بحث
شکل 11: سرعت زاویه ای نسبی بازوها در مفصل لولا (مورد-5).
شکل 11 سرعت زاویه ای نسبی بین بازوها را هنگام تجویز برای مدت زمان معین نشان می دهد. سرعت تا 1  ثانیه تجویز می شود و از این رو، در این بازه زمانی به حداکثر مقدار خود افزایش می یابد. پس از آن، به دلیل اینرسی اجزا و بدون هیچ تلفاتی، سرعت تا حداکثر مقدار برای بقیه شبیه سازی حفظ می شود. چرخش نسبی بین بازوها در شکل 12 نشان داده شده است . از این نمودار مشخص است که قبل از 1  ثانیه، چرخش با زمان به صورت درجه دوم افزایش می یابد و پس از آن زمان به صورت خطی افزایش می یابد.
شکل 12: چرخش نسبی بازوها در مفصل لولا (مورد-5).
تعریف مدل: Case-6 (اصطکاک روی مفصل)
مانند مورد قبلی، بازوهای آونگ به عنوان بدنه های صلب مدل می شوند. بالای بازو ثابت است. دینامیک سیستم تحت بار ثقلی و با تلفات اصطکاکی در اتصال تجزیه و تحلیل می شود. گشتاور اصطکاک مؤثر با استفاده از نیروهای وارد بر یک مفصل محاسبه می شود و بر روی چرخش نسبی بین بازوها اعمال می شود.
نتایج و بحث
شکل 13: چرخش نسبی بازوها در مفصل لولا (مورد-6).
شکل 13 چرخش نسبی بین بازوها را نشان می دهد. پوسیدگی در بزرگی چرخش نسبی به دلیل تلفات اصطکاکی در مفصل لولا، قابل مشاهده است.
تغییرات زمانی لحظه اصطکاک در شکل 14 نشان داده شده است . مقدار متوسط ​​لنگر اصطکاکی توسط بار ثقلی اعمال شده بر روی هر دو بازو کنترل می شود و نوسانات لنگر اصطکاکی توسط نیروهای اینرسی در هر دو بازو کنترل می شود. هنگامی که جهت حرکت معکوس می شود، یک تغییر سریع در لحظه اصطکاک مشاهده می شود. این رفتار قانون اصطکاک کولن را تقلید می کند، اما لحظه اصطکاک کاملاً ناپیوسته نیست، همانطور که در قانون اصطکاک کولن وجود دارد.
شکل 15 تغییرات اشکال مختلف انرژی در سیستم را نشان می دهد که تلفات اصطکاکی به اتصال اضافه می شود. افزایش تلفات انرژی اصطکاکی را می توان در طرح مشاهده کرد.
شکل 14: مشخصات لنگر اصطکاک در مفصل لولا (مورد-6).
شکل 15: تغییرات زمانی اشکال مختلف انرژی (مورد-6).
دستورالعمل های مدل سازی (مفصل پایه لولا)
از منوی File ، New را انتخاب کنید .
جدید
در پنجره جدید ، روی  Model  Wizard کلیک کنید .
مدل جادوگر
1
در پنجره Model  Wizard ، روی  3D کلیک کنید .
2
در درخت Select  Physics ، Structural  Mechanics>Multibody  Dynamics  (mbd) را انتخاب کنید .
3
روی افزودن کلیک کنید .
4
 روی مطالعه کلیک کنید .
5
در درخت انتخاب  مطالعه ، General  Studies>Time  Dependent را انتخاب کنید .
6
 روی Done کلیک کنید .
هندسه 1
اگر نمی خواهید هندسه را گام به گام بسازید، می توانید آن را از مدل ذخیره شده بارگیری کنید: در پنجره Model  Builder ، در قسمت Component  1  (comp1) روی Geometry  1 راست کلیک کرده و Insert Sequence را انتخاب کنید . به پوشه Application Libraries مدل بروید و روی فایل double_pendulum.mph دوبار کلیک کنید . سپس می توانید به بخش تعاریف زیر بروید.
برای ساختن هندسه از ابتدا، اینجا را ادامه دهید.
بلوک 1 (blk1)
1
در نوار ابزار Geometry ، روی  Block کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای Block ، قسمت Size  and  Shape را پیدا کنید .
3
در قسمت Depth text 0.5 را تایپ کنید .
4
در قسمت متن ارتفاع ، 10 را تایپ کنید .
سیلندر 1 (cyl1)
1
در نوار ابزار Geometry ، روی  Cylinder کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات سیلندر ، بخش اندازه  و  شکل را پیدا کنید .
3
در قسمت متن Radius ، 0.3 را تایپ کنید .
4
در قسمت متن ارتفاع ، 0.5 را تایپ کنید .
5
قسمت Position را پیدا کنید . در قسمت متن x ، 0.5 را تایپ کنید .
6
در قسمت متن z ، 9.5 را تایپ کنید .
7
قسمت Axis را پیدا کنید . از لیست نوع محور  ، محور y را انتخاب کنید .
تفاوت 1 (dif1)
1
در نوار ابزار Geometry ، روی  Booleans  and  Partitions کلیک کنید و Difference را انتخاب کنید .
2
فقط شی blk1 را انتخاب کنید.
3
در پنجره تنظیمات برای تفاوت ، بخش تفاوت را پیدا کنید .
4
زیربخش اشیاء را  برای  تفریق پیدا کنید . برای انتخاب دکمه ضامن  فعال کردن  انتخاب کلیک کنید .
5
فقط شی cyl1 را انتخاب کنید.
سیلندر 2 (cyl2)
1
در نوار ابزار Geometry ، روی  Cylinder کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات سیلندر ، بخش اندازه  و  شکل را پیدا کنید .
3
در قسمت متن Radius ، 0.3 را تایپ کنید .
4
در قسمت متن ارتفاع ، 1.25 را تایپ کنید .
5
قسمت Position را پیدا کنید . در قسمت متن x ، 0.5 را تایپ کنید .
6
در قسمت متن y ، -0.75 را تایپ کنید .
7
در قسمت متن z ، 0.5 را تایپ کنید .
8
قسمت Axis را پیدا کنید . از لیست نوع محور  ، محور y را انتخاب کنید .
کپی 1 (کپی1)
1
در نوار ابزار Geometry ، روی  Transforms کلیک کنید و Copy را انتخاب کنید .
2
فقط شی cyl2 را انتخاب کنید.
بلوک 2 (بلک2)
1
در نوار ابزار Geometry ، روی  Block کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای Block ، قسمت Size  and  Shape را پیدا کنید .
3
در قسمت متن Width عدد 10 را تایپ کنید .
4
در قسمت Depth text 0.5 را تایپ کنید .
5
قسمت Position را پیدا کنید . در قسمت متن y ، -0.625 را تایپ کنید .
تفاوت 2 (dif2)
1
در نوار ابزار Geometry ، روی  Booleans  and  Partitions کلیک کنید و Difference را انتخاب کنید .
2
فقط شی blk2 را انتخاب کنید.
3
در پنجره تنظیمات برای تفاوت ، بخش تفاوت را پیدا کنید .
4
زیربخش اشیاء را  برای  تفریق پیدا کنید . برای انتخاب دکمه ضامن  فعال کردن  انتخاب کلیک کنید .
5
فقط شیء copy1 را انتخاب کنید.
اتحادیه 1 (uni1)
1
در نوار ابزار Geometry ، روی  Booleans  and  Partitions کلیک کنید و Union را انتخاب کنید .
2
فقط اشیاء cyl2 و dif1 را انتخاب کنید.
3
در پنجره تنظیمات برای Union ، بخش Union را پیدا کنید .
4
کادر تیک Keep  interior  borders را پاک کنید .
فرم اتحادیه (فین)
1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Component  1  (comp1)>Geometry  1 روی Form  Union  (fin) کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات Form  Union/Assembly ، بخش Form  Union/Assembly را پیدا کنید .
3
از لیست Action ، Form  an  assembly را انتخاب کنید .
4
 روی Build  Selected کلیک کنید .
تعاریف
ادغام 1 (در اول)
1
در نوار ابزار تعاریف ، روی  Nonlocal  Couplings کلیک کرده و Integration را انتخاب کنید .
2
در پنجره Graphics کلیک کنید و سپس Ctrl+A را فشار دهید تا هر دو دامنه انتخاب شوند.
متغیرهای 1
1
در نوار ابزار تعاریف ، روی متغیرهای  محلی  کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای متغیرها ، بخش متغیرها را پیدا کنید .
3
در جدول تنظیمات زیر را وارد کنید:
 
نام
اصطلاح
واحد
شرح
Wp
intop1(mbd.rho*g_const*w)
جی
انرژی پتانسیل
مواد را اضافه کنید
1
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Material کلیک کنید تا پنجره Add  Material باز شود .
2
به پنجره Add  Material بروید .
3
در درخت، Built-in>Structural  steel را انتخاب کنید .
4
روی Add  to  Component در نوار ابزار پنجره کلیک کنید .
5
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Material کلیک کنید تا پنجره Add  Material بسته شود .
MULTIBODY DYNAMICS (MBD)
جاذبه 1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Component  1  (comp1) روی Multibody  Dynamics  (mbd) راست کلیک کرده و Gravity را انتخاب کنید .
پیوست 1
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Boundaries کلیک کنید و Attachment را انتخاب کنید .
2
فقط مرزهای 19، 20، 24 و 25 را انتخاب کنید.
مفصل لولا 1
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Global کلیک کنید و Hinge  Joint را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای مفصل لولا  ، قسمت انتخاب پیوست را پیدا کنید .
3
از لیست منبع ، ثابت را انتخاب کنید .
4
از لیست مقصد ، پیوست  1 را انتخاب کنید .
5
قسمت Axis  of  Joint را پیدا کنید . بردار e 0 را به صورت مشخص کنید
 
0
ایکس
1
y
0
z
6
قسمت نیروهای مشترک  و لحظات را پیدا کنید . از لیست، محاسبه نشود را انتخاب کنید .
به عنوان اولین پیوست، مرزهای سیلندر بیرون زده را انتخاب کنید.
پیوست 2
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Boundaries کلیک کنید و Attachment را انتخاب کنید .
2
فقط مرزهای 16، 17، 22 و 23 را انتخاب کنید.
به عنوان پیوست دوم، مرزهای داخلی سوراخ در نوار بیرونی را انتخاب کنید.
پیوست 3
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Boundaries کلیک کنید و Attachment را انتخاب کنید .
2
فقط مرزهای 6-9 را انتخاب کنید.
مفصل لولا 2
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Global کلیک کنید و Hinge  Joint را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای مفصل لولا  ، قسمت انتخاب پیوست را پیدا کنید .
3
از فهرست منبع ، پیوست  2 را انتخاب کنید .
4
از لیست مقصد ، پیوست  3 را انتخاب کنید .
5
قسمت Axis  of  Joint را پیدا کنید . بردار e 0 را به صورت مشخص کنید
 
0
ایکس
1
y
0
z
مطالعه 1
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره Model  Builder ، در بخش مطالعه  1 ، روی Step  1:  Time  Dependent کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید .
3
در قسمت متنی زمان خروجی ،  range(0,0.02,1.5) را تایپ کنید .
4
در پنجره Model  Builder ، روی Study  1 کلیک کنید .
5
در پنجره تنظیمات برای مطالعه ، Study: Basic را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
6
در نوار ابزار صفحه اصلی ،  روی محاسبه کلیک کنید .
نتایج
جابجایی (mbd)
دو نمودار پیش فرض تغییر مکان و مشخصات سرعت را در بازوهای آونگ دوتایی نشان می دهد. تنش ها را نیز می توان با تغییر بیان در طرح اول مشاهده کرد.
مسیرهای نقطه ای را در نمودار جابجایی اضافه کنید تا جهت حرکت هر بازو را تجسم کنید.
مسیرهای نقطه 1
1
در نوار ابزار Displacement (mbd) ، روی  More  Plots کلیک کنید و Point  Trajectories را انتخاب کنید .
2
فقط نقاط 14 و 21 را انتخاب کنید.
3
در پنجره تنظیمات برای مسیرهای نقطه  ، قسمت Coloring and Style را پیدا کنید .
4
زیربخش Line  style را پیدا کنید . از لیست نوع ، لوله را انتخاب کنید .
بیان رنگ 1
1
روی Point  Trajectories  1 کلیک راست کرده و Color  Expression را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای Color  Expression ، بخش Expression را پیدا کنید .
3
در قسمت Expression text، t را تایپ کنید .
4
قسمت Coloring  and  Style را پیدا کنید . تیک Color  legend را پاک کنید .
5
 روی دکمه Go  to  Default  View در نوار ابزار Graphics کلیک کنید .
از دستورالعمل های زیر برای بازتولید شکل 2 استفاده کنید :
چرخش نسبی
1
در نوار ابزار صفحه اصلی ، روی  Add  Plot  Group کلیک کنید و 1D  Plot  Group را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، چرخش نسبی را در قسمت نوشتار برچسب تایپ کنید .
جهانی 1
1
روی Relative  rotation کلیک راست کرده و Global را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای جهانی ، روی Replace  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Hinge  Joint>Hinge  Joint  2>mbd.hgj2.th  –  Relative  rotation  –  rad را انتخاب کنید .
3
قسمت y-Axis  Data را پیدا کنید . در جدول تنظیمات زیر را وارد کنید:
 
اصطلاح
واحد
شرح
mbd.hgj2.th
درجه
چرخش نسبی
4
برای گسترش بخش عنوان کلیک کنید . از لیست نوع عنوان  ، هیچکدام را انتخاب کنید .
5
برای گسترش بخش Legends کلیک کنید . تیک Show  legends را پاک کنید .
6
برای گسترش بخش Coloring  and  Style کلیک کنید . از لیست Width ، 2 را انتخاب کنید .
7
در نوار ابزار چرخش نسبی ، روی  Plot کلیک کنید .
برای ایجاد نمودار نیروهای مشترک ارائه شده در شکل 3 ، دستورالعمل های زیر را دنبال کنید:
نیروهای مشترک
1
در نوار ابزار صفحه اصلی ، روی  Add  Plot  Group کلیک کنید و 1D  Plot  Group را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، نیروهای مشترک را در قسمت متن برچسب تایپ کنید .
جهانی 1
1
روی Joint  force کلیک راست کرده و Global را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای جهانی ، روی Replace  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Hinge  Joint>Hinge  Joint  2>Joint  force  –  N>mbd.hgj2.Fx  –  Joint  force,  x  component را انتخاب کنید .
3
روی Add  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Hinge  Joint>Hinge  Joint  2>Joint  force  –  N>mbd.hgj2.Fy  –  Joint  force,  y  component را انتخاب کنید .
4
روی Add  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Hinge  Joint>Hinge  Joint  2>Joint  force  –  N>mbd.hgj2.Fz  –  Joint  force,  z  component را انتخاب کنید .
5
قسمت عنوان را پیدا کنید . از لیست نوع عنوان  ، هیچکدام را انتخاب کنید .
6
قسمت Coloring  and  Style را پیدا کنید . از لیست Width ، 2 را انتخاب کنید .
7
زیربخش نشانگرهای خط  را پیدا کنید . از لیست نشانگر ، چرخه را انتخاب کنید .
8
از لیست موقعیت یابی ، Interpolated را انتخاب کنید .
نیروهای مشترک
1
در پنجره Model  Builder ، روی Joint  force کلیک کنید .
2
در پنجره Settings for 1D  Plot  Group ، قسمت Plot  Settings را پیدا کنید .
3
کادر بررسی برچسب محور y  را انتخاب کنید . در قسمت متن مرتبط، Joint force (N) را تایپ کنید .
4
قسمت Legend را پیدا کنید . از لیست موقعیت ، سمت چپ بالا  را انتخاب کنید .
5
در نوار ابزار نیروهای مشترک ، روی  Plot کلیک کنید .
نیروهای مشترک در سیستم مختصات محلی مفصل را نیز می توان با انجام مراحل مشابه ترسیم کرد.
دستورالعمل های مدل سازی (محدودیت های مفصل)
همان مفصل لولا برای سه مورد اول با کنترل زیرگره های آن در گره مطالعه استفاده می شود. مرکز و محور مفصل با تکنیک های مختلف محاسبه می شود. این برای نشان دادن انواع مختلف تکنیک های موجود است که در آن هر یک می تواند در موارد خاصی مفید باشد.
MULTIBODY DYNAMICS (MBD)
مفصل لولا 2
1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd) روی Hinge  Joint  2 کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای مفصل لولا  ، قسمت مرکز اتصال را پیدا کنید .
3
از لیست، User  defined را انتخاب کنید .
4
بردار X c را به صورت مشخص کنید
 
0.5
ایکس
0
y
0.5
z
5
قسمت Axis  of  Joint را پیدا کنید . از لیست، از  سیستم مختصات انتخاب شده  را انتخاب کنید .
6
از لیست Axis  to  use ، 2 را انتخاب کنید .
محدودیت 1
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Attributes کلیک کنید و Constraints را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای محدودیت‌ها ، قسمت Rotational  Constraints را پیدا کنید .
3
در قسمت مکس θ ، pi/4 را تایپ کنید .
حرکت نسبی بین مبدا و مقصد در اولین مفصل لولا باید روی صفر تنظیم شود.
مفصل لولا 1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd) روی لولا  Joint  1 کلیک کنید .
حرکت تجویز شده 1
در نوار ابزار Physics ، روی  Attributes کلیک کنید و Prescribed  Motion را انتخاب کنید .
اضافه کردن مطالعه
1
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study باز شود .
2
به پنجره Add  Study بروید .
3
زیربخش مطالعات را پیدا کنید . در درخت انتخاب  مطالعه ، General  Studies>Time  Dependent را انتخاب کنید .
4
روی Add  Study در نوار ابزار پنجره کلیک کنید .
5
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study بسته شود .
مطالعه 2
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید .
2
در قسمت متن زمان خروجی  ، range(0,0.01,1.5) را تایپ کنید .
3
در پنجره Model  Builder ، روی Study  2 کلیک کنید .
4
در پنجره تنظیمات برای مطالعه ، Study: Constraints را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
5
بخش تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید . تیک Generate defaults defaults را پاک کنید .
6
در نوار ابزار صفحه اصلی ،  روی محاسبه کلیک کنید .
نمودارهای تولید شده در حالت اول را برای بازتولید نتایج نشان داده شده در شکل 4 و شکل 5 کپی کنید :
نتایج
چرخش نسبی: محدودیت ها
1
در پنجره Model  Builder ، روی Relative  rotation کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، چرخش نسبی: محدودیت ها را در قسمت نوشتار برچسب تایپ کنید.
3
قسمت Data را پیدا کنید . از لیست Dataset ، Study:  Constraints/Solution  2  (sol2) را انتخاب کنید .
4
در نوار ابزار چرخش نسبی: محدودیت ها ، روی  Plot کلیک کنید .
لحظات مشترک: محدودیت ها
1
در پنجره Model  Builder ، روی Joint  force کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، Joint moments: Constraints را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
3
قسمت Data را پیدا کنید . از لیست Dataset ، Study:  Constraints/Solution  2  (sol2) را انتخاب کنید .
جهانی 1
1
در پنجره Model  Builder ، گره Joint  moments:  Constraints را گسترش دهید ، سپس روی Global  1 کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای جهانی ، روی Replace  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Hinge  Joint>Hinge  Joint  2> Joint Joint  –  N  ·m>mbd.hgj2.Mx  –  Joint  moment,  x  component را انتخاب کنید .
3
روی Add  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Hinge  Joints>Hinge  Joint  2>Joint  moment  –  N·m>mbd.hgj2.My  –  Joint  moment،  y  جزء را انتخاب کنید .
4
روی Add  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Hinge  Joint>Hinge  Joint  2>Joint  moment  –  N·m>mbd.hgj2.Mz  –  Joint  moment،  z  component را انتخاب کنید .
لحظات مشترک: محدودیت ها
1
در پنجره Model  Builder ، روی Joint  moments:  Constraints کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، قسمت Legend را پیدا کنید .
3
از لیست موقعیت ، پایین  سمت چپ را انتخاب کنید .
4
قسمت Plot  Settings را پیدا کنید . در قسمت نوشتاری برچسب محور y  ، Joint moments (Nm) را تایپ کنید .
5
در نوار ابزار Joint moments: Constraints ، روی  Plot کلیک کنید .
این دستورالعمل ها را برای بازتولید نمودار انرژی نشان داده شده در شکل 6 دنبال کنید :
انرژی: محدودیت ها
1
روی Joint  moments:  Constraints کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، انرژی: محدودیت ها را در قسمت متن برچسب تایپ کنید .
جهانی 1
1
در پنجره Model  Builder ، گره Energy:  Constraints را گسترش دهید ، سپس روی Global  1 کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای جهانی ، روی Replace  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Definitions>Variables>Wp  –  Potential  Energy  –  J را انتخاب کنید .
3
روی Add  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Global>mbd.Wk_tot  –  Total  kinetic  Energy  –  J را انتخاب کنید .
4
روی Add  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Global>mbd.Ws_tot  –  Total  elastic  strain  energy  –  J را انتخاب کنید .
انرژی: محدودیت ها
1
در پنجره Model  Builder ، روی Energy:  Constraints کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، قسمت Legend را پیدا کنید .
3
از لیست موقعیت ، سمت چپ بالا  را انتخاب کنید .
4
قسمت Plot  Settings را پیدا کنید . در قسمت نوشتاری برچسب محور y  ، Energy (J) را تایپ کنید .
5
در نوار ابزار Energy: Constraints ، روی  Plot کلیک کنید .
دستورالعمل مدلسازی (قفل کردن روی مفصل)
MULTIBODY DYNAMICS (MBD)
مفصل لولا 2
1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd) روی Hinge  Joint  2 کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات مربوط به مفصل لولا  ، بخش Axis of Joint را پیدا کنید .
3
از لیست، انتخاب  یک  لبه موازی  را انتخاب کنید .
محور مشترک 1
1
در پنجره Model  Builder ، روی Joint  Axis  1 کلیک کنید .
2
فقط Edge 33 را انتخاب کنید.
مفصل لولا 2
1
در پنجره Model  Builder ، روی Hinge  Joint  2 کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای مفصل لولا  ، قسمت مرکز اتصال را پیدا کنید .
3
از لیست، Centroid  موجودیت های انتخاب  شده  را انتخاب کنید .
4
از لیست Entity  level ، Edge را انتخاب کنید .
مرکز مفصل: لبه 1
1
در پنجره Model  Builder ، روی Center  of  Joint:  Edge  1 کلیک کنید .
2
فقط لبه های 34، 35، 46 و 48 را انتخاب کنید.
مفصل لولا 2
در پنجره Model  Builder ، روی Hinge  Joint  2 کلیک کنید .
قفل کردن 1
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Attributes کلیک کنید و Locking را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای قفل کردن ، قسمت قفل چرخشی  را پیدا کنید .
3
در قسمت مکس θ ، pi/4 را تایپ کنید .
اضافه کردن مطالعه
1
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study باز شود .
2
به پنجره Add  Study بروید .
3
زیربخش مطالعات را پیدا کنید . در درخت انتخاب  مطالعه ، General  Studies>Time  Dependent را انتخاب کنید .
4
روی Add  Study در نوار ابزار پنجره کلیک کنید .
5
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study بسته شود .
مطالعه 3
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید .
2
در قسمت متنی زمان خروجی ،  range(0,0.005,1.5) را تایپ کنید .
3
قسمت Physics  and  Variables  Selection را پیدا کنید . تیک Modify  model  configuration  for  study  step را انتخاب کنید .
4
در درخت، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Frame  Spatial  Controls>Hinge  Joint  1> Prescribed  Motion  1 and Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Hinge  Joint  2>Constraints را انتخاب کنید.  1 .
5
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
6
در پنجره Model  Builder ، روی Study  3 کلیک کنید .
7
در پنجره تنظیمات برای مطالعه ، Study: Locking را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
8
بخش تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید . تیک Generate defaults defaults را پاک کنید .
راه حل 3 (sol3)
1
در نوار ابزار مطالعه ، روی  Show  Default  Solver کلیک کنید .
2
در پنجره Model  Builder ، گره Solution  3  (sol3) را گسترش دهید ، سپس روی Time-Dependent  Solver  1 کلیک کنید .
3
در پنجره تنظیمات برای حل وابسته به زمان  ، برای گسترش بخش Time Steping کلیک کنید .
4
از لیست مراحل  انجام شده  توسط  حل کننده ، Intermediate را انتخاب کنید .
5
در پنجره Model  Builder ، گره Study:  Locking>Solver  Configurations>Solution  3  (sol3)>Time-Dependent  Solver  1 را گسترش دهید ، سپس روی Fully  Coupled  1 کلیک کنید .
6
در پنجره Settings for Fully  Coupled ، برای گسترش بخش Method  and  Termination کلیک کنید .
7
از لیست روش غیر خطی  ، خودکار (نیوتن) را انتخاب کنید .
8
در نوار ابزار مطالعه ،  روی محاسبه کلیک کنید .
برای ایجاد نمودار چرخش نسبی نشان داده شده در شکل 7 ، دستورالعمل زیر را دنبال کنید:
نتایج
چرخش نسبی: قفل شدن
1
در پنجره Model  Builder ، روی Relative  rotation کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره Settings for 1D  Plot  Group ، Relative rotation: Locking را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
3
قسمت Data را پیدا کنید . از لیست مجموعه داده ، مطالعه:  قفل/راه حل  3  (sol3) را انتخاب کنید .
4
در نوار ابزار چرخش نسبی: قفل ، روی  Plot کلیک کنید .
برای ایجاد نمودار برای ممان های اتصال نشان داده شده در شکل 8 ، دستورالعمل های زیر را دنبال کنید:
لحظات مشترک: قفل شدن
1
در پنجره Model  Builder ، روی Joint  moments:  Constraints راست کلیک کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره Settings for 1D  Plot  Group ، Joint moments: Locking را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
3
قسمت Data را پیدا کنید . از لیست مجموعه داده ، مطالعه:  قفل/راه حل  3  (sol3) را انتخاب کنید .
4
در نوار ابزار Joint moments: Locking ، روی  Plot کلیک کنید .
دستورالعمل مدلسازی (فنر و دمپر روی مفصل)
اتصال لولای مورد استفاده در موارد قبلی می تواند در اینجا برای تعریف اتصال بین اجزای صلب استفاده شود. با این حال، یک مفصل لولای جدید ایجاد شده است تا به راحتی بتوان هر مطالعه را به طور مستقل بدون تغییر انتخاب پیوست در مفصل لولا اجرا کرد.
MULTIBODY DYNAMICS (MBD)
مواد سفت و سخت 1
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Domains کلیک کنید و Rigid  Material را انتخاب کنید .
2
فقط دامنه 2 را انتخاب کنید.
از زیرگره مواد صلب برای تجویز یا محدود کردن حرکت آن استفاده کنید .
محدودیت ثابت 1
در نوار ابزار Physics ، روی  Attributes کلیک کنید و Fixed  Constraint را انتخاب کنید .
مواد سفت و سخت 2
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Domains کلیک کنید و Rigid  Material را انتخاب کنید .
2
فقط دامنه 1 را انتخاب کنید.
مفصل لولا 3
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Global کلیک کنید و Hinge  Joint را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای مفصل لولا  ، قسمت انتخاب پیوست را پیدا کنید .
3
از فهرست منبع ، Rigid  Material  1 را انتخاب کنید .
4
از لیست مقصد ، Rigid  Material  2 را انتخاب کنید .
5
قسمت Center  of  Joint را پیدا کنید . از لیست، User  defined را انتخاب کنید .
6
بردار X c را به صورت مشخص کنید
 
0.5
ایکس
0
y
0.5
z
7
قسمت Axis  of  Joint را پیدا کنید . بردار e 0 را به صورت مشخص کنید
 
0
ایکس
1
y
0
z
فنر و دمپر 1
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Attributes کلیک کنید و Spring  and  Damper را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای فنر  و  دمپر ، بخش Spring  and  Damper:  Rotational را پیدا کنید .
3
در قسمت متن k θ ، 5e6 را تایپ کنید .
4
در قسمت متن c θ ، 1e6 را تایپ کنید .
برای محاسبه انرژی تلف شده در دمپر یک ODE اضافه کنید.
5
 روی دکمه Show  More  Options در نوار ابزار Model Builder کلیک کنید .
6
در کادر محاوره‌ای Show  More  Options ، در درخت، کادر را برای گره Physics>Equation-Based  Contributions انتخاب کنید .
7
روی OK کلیک کنید .
انرژی: دمپر
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Global کلیک کنید و Global  Equations را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای معادلات جهانی  ، انرژی: دمپر را در قسمت متن برچسب تایپ کنید .
3
قسمت معادلات جهانی  را پیدا کنید . در جدول تنظیمات زیر را وارد کنید:
 
نام
F(U,UT,UTT,T) (1)
مقدار اولیه (U_0) (1)
مقدار اولیه (U_T0) (1/S)
شرح
Wd
d(Wd,t)-mbd.hgj3.Qdamper
0
0
انرژی تلف شده در دمپر
4
قسمت Units را پیدا کنید .  روی Select  Dependent  Variable  Quantity کلیک کنید .
5
در کادر محاوره‌ای Physical  Quantity ، انرژی را در قسمت متن تایپ کنید.
6
 روی Filter کلیک کنید .
7
در درخت، General>Energy  (J) را انتخاب کنید .
8
روی OK کلیک کنید .
9
در پنجره تنظیمات معادلات جهانی ، بخش  واحدها را بیابید .
10
 روی انتخاب  مقدار مدت منبع  کلیک کنید .
11
در کادر محاوره‌ای Physical  Quantity ، در قسمت متن، power را تایپ کنید.
12
 روی Filter کلیک کنید .
13
در درخت، General>Power  (W) را انتخاب کنید .
14
روی OK کلیک کنید .
اضافه کردن مطالعه
1
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study باز شود .
2
به پنجره Add  Study بروید .
3
زیربخش مطالعات را پیدا کنید . در درخت انتخاب  مطالعه ، General  Studies>Time  Dependent را انتخاب کنید .
4
روی Add  Study در نوار ابزار پنجره کلیک کنید .
5
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study بسته شود .
مطالعه 4
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید .
2
در قسمت متنی زمان خروجی ،  range(0,0.02,5) را تایپ کنید .
3
قسمت Physics  and  Variables  Selection را پیدا کنید . تیک Modify  model  configuration  for  study  step را انتخاب کنید .
4
در درخت، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Hinge  Joint  1 را انتخاب کنید .
5
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
6
در درخت، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame> Attachment  1 ، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame> Attachment  2 و Component  1  (comp1)> را انتخاب کنید. Multibody  Dynamics  (mbd)، قاب  فضایی را کنترل می کند  > پیوست 3 .
7
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
8
در درخت، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Hinge  Joint  2 را انتخاب کنید .
9
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
10
در پنجره Model  Builder ، روی Study  4 کلیک کنید .
11
در پنجره تنظیمات برای مطالعه ، Study: Spring-Damper را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
12
بخش تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید . تیک Generate defaults defaults را پاک کنید .
13
در نوار ابزار صفحه اصلی ،  روی محاسبه کلیک کنید .
دستورالعمل ها را برای ایجاد نمودار چرخش نسبی نشان داده شده در شکل 9 دنبال کنید :
نتایج
چرخش نسبی 1
در پنجره Model  Builder ، روی Relative  rotation کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
چرخش نسبی: فنر-دمپر
1
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، چرخش نسبی: Spring-Damper را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
برای جلوگیری از خطا در ترسیم خودکار یک متغیر، که در مجموعه داده انتخابی موجود نیست، فعلاً مجموعه داده را روی None تنظیم کنید .
2
قسمت Data را پیدا کنید . از لیست Dataset ، None را انتخاب کنید .
جهانی 1
1
در پنجره Model  Builder ، گره Relative  rotation:  Spring-Damper را گسترش دهید ، سپس روی Global  1 کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای جهانی ، روی Replace  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Hinge  Joints>Hinge  Joint  3>comp1.mbd.hgj3.th  –  Relative  rotation  –  rad را انتخاب کنید .
3
قسمت y-Axis  Data را پیدا کنید . در جدول تنظیمات زیر را وارد کنید:
 
اصطلاح
واحد
شرح
comp1.mbd.hgj3.th
درجه
چرخش نسبی
چرخش نسبی: فنر-دمپر
1
در پنجره Model  Builder ، روی چرخش نسبی :  Spring-Damper کلیک کنید .
2
در پنجره Settings for 1D  Plot  Group ، بخش Data را پیدا کنید .
3
از لیست Dataset ، Study:  Spring-Damper/Solution  4  (sol4) را انتخاب کنید .
4
در نوار ابزار چرخش نسبی: Spring-Damper ، روی  Plot کلیک کنید .
نمودار انرژی در شکل 10 را می توان با دنبال کردن مراحل زیر تولید کرد:
انرژی: فنر-دمپر
1
در نوار ابزار صفحه اصلی ، روی  Add  Plot  Group کلیک کنید و 1D  Plot  Group را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، انرژی: فنر-دمپر را در قسمت متن برچسب تایپ کنید .
3
قسمت Data را پیدا کنید . از لیست Dataset ، Study:  Spring-Damper/Solution  4  (sol4) را انتخاب کنید .
جهانی 1
1
روی Energy:  Spring-Damper کلیک راست کرده و Global را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای جهانی ، روی Replace  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Definitions>Variables>Wp  –  Potential  Energy  –  J را انتخاب کنید .
3
روی Add  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Global>mbd.Wk_tot  –  Total  kinetic  Energy  –  J را انتخاب کنید .
4
قسمت y-Axis  Data را پیدا کنید . در جدول تنظیمات زیر را وارد کنید:
 
اصطلاح
واحد
شرح
mbd.hgj3.Wspring
جی
انرژی ذخیره شده در بهار
Wd
جی
انرژی تلف شده در دمپر
5
قسمت عنوان را پیدا کنید . از لیست نوع عنوان  ، هیچکدام را انتخاب کنید .
6
قسمت Coloring  and  Style را پیدا کنید . از لیست Width ، 2 را انتخاب کنید .
7
زیربخش نشانگرهای خط  را پیدا کنید . از لیست نشانگر ، چرخه را انتخاب کنید .
8
از لیست موقعیت یابی ، Interpolated را انتخاب کنید .
انرژی: فنر-دمپر
1
در پنجره Model  Builder ، روی Energy:  Spring-Damper کلیک کنید .
2
در پنجره Settings for 1D  Plot  Group ، قسمت Plot  Settings را پیدا کنید .
3
کادر بررسی برچسب محور y  را انتخاب کنید . در قسمت متن مربوطه، Energy (J) را تایپ کنید .
4
در نوار ابزار Energy: Spring-Damper ، روی  Plot کلیک کنید .
5
قسمت Axis را پیدا کنید . تیک گزینه Manual  axis  limits را انتخاب کنید .
6
در قسمت حداکثر متن y ،  1e6 را تایپ کنید .
7
در نوار ابزار Energy: Spring-Damper ، روی  Plot کلیک کنید .
دستورالعمل های مدل سازی (حرکت تجویز شده روی مفصل)
MULTIBODY DYNAMICS (MBD)
مفصل لولا 3
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd) روی Hinge  Joint  3 کلیک کنید .
حرکت تجویز شده 1
1
در نوار ابزار Physics ، روی  Attributes کلیک کنید و Prescribed  Motion را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای حرکت تجویز شده  ، قسمت حرکت چرخشی تجویز شده را پیدا کنید .
3
از لیست حرکت تجویز شده  ، سرعت زاویه ای را انتخاب کنید .
4
در قسمت متن ω p ، t را تایپ کنید .
5
از لیست شرط فعالسازی  ، Conditionally active را انتخاب کنید .
6
در قسمت متن i θ p ، t>1 را تایپ کنید .
اضافه کردن مطالعه
1
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study باز شود .
2
به پنجره Add  Study بروید .
3
زیربخش مطالعات را پیدا کنید . در درخت انتخاب  مطالعه ، General  Studies>Time  Dependent را انتخاب کنید .
4
روی Add  Study در نوار ابزار پنجره کلیک کنید .
5
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study بسته شود .
مطالعه 5
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید .
2
در قسمت متن زمان خروجی  ، range(0,0.02,2) را تایپ کنید .
3
قسمت Physics  and  Variables  Selection را پیدا کنید . تیک Modify  model  configuration  for  study  step را انتخاب کنید .
4
در درخت، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd),  Controls  Spatial  Frame>Gravity  1 , Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd),  Controls  Spatial  Frame> Attachment  1 , Component  1  (comp1)>Multibody را انتخاب کنید.  Dynamics  (mbd)، قاب  فضایی کنترل  > مفصل لولا 1 ، جزء 1 (comp1)> دینامیک چند بدنه (mbd)، قاب فضایی کنترل > پیوست 2           , مؤلفه  1 (comp1)>  دینامیک چند بدنه  (mbd), قاب فضایی کنترل > پیوست 3 , مؤلفه 1 (comp1)> دینامیک چند بدنه (mbd), قاب فضایی کنترل > مفصل لولا 2 , مؤلفه 1 (comp1)> دینامیک چند بدنه (mbd) ، چارچوب مکانی را کنترل می کند > مفصل لولا 3 > فنر و دمپر 1 و جزء 1 (comp1)> دینامیک چند بدنه (mbd)، کنترل ها                                قاب فضایی  >انرژی:  دمپر .
5
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
6
در پنجره Model  Builder ، روی Study  5 کلیک کنید .
7
در پنجره تنظیمات برای مطالعه ، Study: Prescribed motion را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
8
بخش تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید . تیک Generate defaults defaults را پاک کنید .
9
در نوار ابزار صفحه اصلی ،  روی محاسبه کلیک کنید .
برای ایجاد نمودارهای سرعت نسبی ( شکل 11 ) و چرخش نسبی ( شکل 12 ) این دستورالعمل ها را دنبال کنید:
نتایج
چرخش نسبی: حرکت تجویز شده
1
در پنجره Model  Builder ، روی Relative  rotation:  Spring-Damper کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، چرخش نسبی: حرکت تجویز شده را در قسمت نوشتار برچسب تایپ کنید .
3
قسمت Data را پیدا کنید . از فهرست مجموعه داده ، مطالعه: حرکت  تجویز شده  /راه حل  5  (sol5) را انتخاب کنید .
4
در نوار ابزار چرخش نسبی: حرکت تجویز شده ، روی  Plot کلیک کنید .
سرعت نسبی: حرکت تعیین شده
1
روی Relative  rotation:  Spring-Damper کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، سرعت نسبی: حرکت تجویز شده را در قسمت نوشتار برچسب تایپ کنید .
3
قسمت Data را پیدا کنید . از فهرست مجموعه داده ، مطالعه: حرکت  تجویز شده  /راه حل  5  (sol5) را انتخاب کنید .
جهانی 1
1
در پنجره Model  Builder ، Relative  velocity:  Prescribed  motion node را گسترش دهید، سپس روی Global  1 کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای جهانی ، روی Replace  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Hinge  Joint>Hinge  Joint  3>mbd.hgj3.th_t  –  سرعت زاویه ای نسبی  – rad/s را انتخاب کنید .
3
قسمت y-Axis  Data را پیدا کنید . در جدول تنظیمات زیر را وارد کنید:
 
اصطلاح
واحد
شرح
mbd.hgj3.th_t
شما/ها
سرعت زاویه ای نسبی
سرعت نسبی: حرکت تعیین شده
1
در پنجره Model  Builder ، روی سرعت نسبی  :  حرکت تجویز شده  کلیک کنید .
2
در نوار ابزار Relative velocity: Prescribed motion ، روی  Plot کلیک کنید .
دستورالعمل مدلسازی (اصطکاک روی مفصل)
MULTIBODY DYNAMICS (MBD)
مفصل لولا 3
محاسبه نیروهای مشترک برای ارزیابی نیروی نرمال در گره اصطکاک.
1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd) روی Hinge  Joint  3 کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای مفصل لولا  ، قسمت نیروهای مشترک و لحظه ها را پیدا کنید .
3
از لیست، محاسبه شده  با استفاده از  محدودیت‌های ضعیف  را انتخاب کنید .
اصطکاک 1
1
در نوار ابزار فیزیک ، روی  ویژگی ها کلیک کنید و اصطکاک را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای اصطکاک ، قسمت اصطکاک را پیدا کنید .
3
در قسمت متن μ ، 0.6 را تایپ کنید .
4
در قسمت متن r ، 0.3 را تایپ کنید .
برای محاسبه اتلاف انرژی در اثر اصطکاک یک ODE اضافه کنید.
انرژی: اصطکاک
1
در پنجره Model  Builder ، روی Energy:  Damper کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای معادلات جهانی  ، انرژی: اصطکاک را در قسمت متن برچسب تایپ کنید .
3
قسمت معادلات جهانی  را پیدا کنید . در جدول تنظیمات زیر را وارد کنید:
 
نام
F(U,UT,UTT,T) (W)
مقدار اولیه (U_0) (J)
مقدار اولیه (U_T0) (W)
شرح
Wf
d(Wf,t)-mbd.hgj3.Qاصطکاک
0
0
اتلاف انرژی در اثر اصطکاک
اضافه کردن مطالعه
1
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study باز شود .
2
به پنجره Add  Study بروید .
3
زیربخش مطالعات را پیدا کنید . در درخت انتخاب  مطالعه ، General  Studies>Time  Dependent را انتخاب کنید .
4
روی Add  Study در نوار ابزار پنجره کلیک کنید .
5
در نوار ابزار Home ، روی  Add  Study کلیک کنید تا پنجره Add  Study بسته شود .
مطالعه 6
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید .
2
در قسمت متن زمان خروجی  ، range(0,0.05,10) را تایپ کنید .
3
قسمت Physics  and  Variables  Selection را پیدا کنید . تیک Modify  model  configuration  for  study  step را انتخاب کنید .
4
در درخت، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame> Attachment  1 ، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Hinge  Joint  1 ، Component  1  (comp1)> را انتخاب کنید. Multibody  Dynamics  (mbd)، کادر  فضایی Controls  >Atachment 2 , Component 1 (comp1)> Multibody Dynamics (mbd)، Controls Spatial Frame>Atachment 3          , Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd), Frame  Spatial Controls  >Hinge Joint 2 , Component 1 (comp1)>Multibody Dynamics (mbd), Frame space controls >Hinge Joint 3>Spring and Damper 1 , Component 1 (comp1) )> Multibody Dynamics (mbd)، کادر فضایی کنترل > مفصل لولا 3 > حرکت تجویز شده 1 و جزء 1 (comp1)> Multibody Dynamics                              (mbd)، قاب  فضایی را کنترل می کند  > انرژی: دمپر .
5
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
6
در پنجره Model  Builder ، روی Study  6 کلیک کنید .
7
در پنجره تنظیمات برای مطالعه ، Study: Friction را در قسمت نوشتار Label تایپ کنید .
8
بخش تنظیمات مطالعه  را پیدا کنید . تیک Generate defaults defaults را پاک کنید .
راه حل 6 (sol6)
1
در نوار ابزار مطالعه ، روی  Show  Default  Solver کلیک کنید .
2
در پنجره Model  Builder ، گره Solution  6  (sol6) را گسترش دهید .
3
در پنجره Model  Builder ، گره Study:  Friction>Solver  Configurations>Solution  6  (sol6)> Dependent  Variables  1 را گسترش دهید ، سپس روی اتلاف انرژی  به دلیل اصطکاک (comp1.ODE1) کلیک کنید .
4
در پنجره تنظیمات برای حالت ، بخش مقیاس گذاری را پیدا کنید .
5
از لیست روش ، دستی را انتخاب کنید .
6
در قسمت متن مقیاس ، 1e6 را تایپ کنید .
7
در نوار ابزار مطالعه ،  روی محاسبه کلیک کنید .
برای ایجاد نمودارهای چرخش نسبی و گشتاور اصطکاکی که به ترتیب در شکل 13 و شکل 14 نشان داده شده اند، دستورالعمل های زیر را دنبال کنید :
نتایج
چرخش نسبی: اصطکاک
1
در پنجره Model  Builder ، روی Relative  rotation:  Spring-Damper کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، چرخش نسبی: اصطکاک را در قسمت نوشتار برچسب تایپ کنید .
3
قسمت Data را پیدا کنید . از لیست مجموعه داده ها ، مطالعه:  اصطکاک/راه حل  6  (sol6) را انتخاب کنید .
4
در نوار ابزار چرخش نسبی: اصطکاک ، روی  Plot کلیک کنید .
لحظه اصطکاک
1
روی Relative  rotation:  Friction کلیک راست کرده و Duplicate را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، لحظه اصطکاک را در قسمت نوشتار برچسب تایپ کنید .
جهانی 1
1
در پنجره Model  Builder ، گره لحظه اصطکاک  را گسترش دهید ، سپس روی Global 1 کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای جهانی ، بخش y-Axis  Data را پیدا کنید .
3
در جدول تنظیمات زیر را وارد کنید:
 
اصطلاح
واحد
شرح
mbd.hgj3.fric1.Mf
N*m
لحظه اصطکاک
لحظه اصطکاک
1
در پنجره Model  Builder ، روی Friction  moment کلیک کنید .
2
در نوار ابزار لحظه اصطکاک ، روی  Plot کلیک کنید .
نمودار انرژی در شکل 15 را می توان با دنبال کردن مراحل زیر تولید کرد:
انرژی: اصطکاک
1
در نوار ابزار صفحه اصلی ، روی  Add  Plot  Group کلیک کنید و 1D  Plot  Group را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای گروه طرح 1 بعدی  ، انرژی: اصطکاک را در قسمت متن برچسب تایپ کنید .
3
قسمت Data را پیدا کنید . از لیست مجموعه داده ها ، مطالعه:  اصطکاک/راه حل  6  (sol6) را انتخاب کنید .
4
از لیست انتخاب زمان  ، Interpolated را انتخاب کنید .
5
در قسمت متن Times  (s) range(0,0.2,10) را تایپ کنید .
جهانی 1
1
روی Energy:  Friction کلیک راست کرده و Global را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای جهانی ، روی Replace  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Definitions>Variables>Wp  –  Potential  Energy  –  J را انتخاب کنید .
3
روی Add  Expression در گوشه سمت راست بالای بخش y-Axis  Data کلیک کنید . از منو، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics>Global>mbd.Wk_tot  –  Total  kinetic  Energy  –  J را انتخاب کنید .
4
قسمت y-Axis  Data را پیدا کنید . در جدول تنظیمات زیر را وارد کنید:
 
اصطلاح
واحد
شرح
Wf
جی
اتلاف انرژی در اثر اصطکاک
5
قسمت عنوان را پیدا کنید . از لیست نوع عنوان  ، هیچکدام را انتخاب کنید .
6
قسمت Coloring  and  Style را پیدا کنید . از لیست Width ، 2 را انتخاب کنید .
7
زیربخش نشانگرهای خط  را پیدا کنید . از لیست نشانگر ، چرخه را انتخاب کنید .
8
از لیست موقعیت یابی ، Interpolated را انتخاب کنید .
انرژی: اصطکاک
1
در پنجره Model  Builder ، روی Energy:  Friction کلیک کنید .
2
در پنجره Settings for 1D  Plot  Group ، قسمت Plot  Settings را پیدا کنید .
3
کادر بررسی برچسب محور y  را انتخاب کنید . در قسمت متن مربوطه، Energy (J) را تایپ کنید .
4
در نوار ابزار Energy: Friction ، روی  Plot کلیک کنید .
5
قسمت Axis را پیدا کنید . تیک گزینه Manual  axis  limits را انتخاب کنید .
6
در قسمت متن حداکثر y ،  3e6 را تایپ کنید .
7
در نوار ابزار Energy: Friction ، روی  Plot کلیک کنید .
شما همچنین می توانید یک انیمیشن از آونگ دوتایی ایجاد کنید. مراحل زیر را برای ایجاد انیمیشن Case-1 دنبال کنید:
انیمیشن 1
1
در نوار ابزار نتایج ، روی  انیمیشن کلیک کنید و Player را انتخاب کنید .
2
در پنجره تنظیمات برای انیمیشن ، بخش Frames را پیدا کنید .
3
در قسمت متنی Number  of  frames عدد 50 را تایپ کنید .
4
 روی دکمه Play در نوار ابزار Graphics کلیک کنید .
اکنون تحلیل ها به پایان رسیده است. اگر می‌خواهید این مدل را ذخیره کنید و بعداً دوباره از آن استفاده کنید، باید گره‌ها را در تمام مطالعاتی که در مرحله بعد اضافه می‌شوند غیرفعال کنید.
مطالعه: حرکت تجویز شده
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Study:  Prescribed  motion روی Step  1:  Time  Dependent کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت Physics  and  Variables  Selection را پیدا کنید .
3
در درخت، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Hinge  Joint  3>Friction  1 و Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Energy:  Friction را انتخاب کنید .
4
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
مطالعه: فنری-دمپر
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Study:  Spring-Damper روی Step  1:  Time  Dependent کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت Physics  and  Variables  Selection را پیدا کنید .
3
در درخت، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Frame  Spatial  Controls>Hinge  Joint  3> Prescribed  Motion  1 ، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Hinge  Joint  3>Friction را انتخاب کنید.  1 و مؤلفه  1  (comp1)>  دینامیک چند جسمی  (mbd)، چارچوب  فضایی را کنترل می کند  > انرژی: اصطکاک .
4
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
مطالعه: قفل کردن
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Study:  Locking روی مرحله  1:  وابسته به زمان  کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت Physics  and  Variables  Selection را پیدا کنید .
3
در درخت، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame> Rigid  Material  1 ، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Rigid  Material  2 ، Component  1  (comp1) را انتخاب کنید. >Multibody  Dynamics  (mbd)، کادر  فضایی Controls  >Hinge Joint 3 ، Component 1 (comp1)>Multibody Dynamics (mbd)، کنترل های فضایی          frame>Energy:  Damper و Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  قاب فضایی را کنترل می کند > Energy:  Friction .
4
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
مطالعه: محدودیت ها
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Study:  Constraints، روی Step  1:  Time  Dependent کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت Physics  and  Variables  Selection را پیدا کنید .
3
تیک Modify  model  configuration  for  study  step را انتخاب کنید .
4
در درخت، Component  1  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)،  Frame  Spatial  Controls>Hinge  Joint  2>Locking  1 ، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd)،  Frame  Spatial  Controls>Rigid  Material  1 ، Component  1 را انتخاب کنید.  (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)، کادر  فضایی Controls  > Rigid Material 2 ، Component 1 (comp1)> Multibody Dynamics (mbd)، کنترل ها          قاب  فضایی > مفصل لولا  3 ، جزء  1  (comp1)>  دینامیک چند بدنه  (mbd)، قاب  فضایی کنترل  > انرژی: دمپر ، و جزء 1 (comp1)> دینامیک چند بدنه (mbd)، قاب فضایی کنترل > انرژی: اصطکاک .
5
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
تحصیل: پایه
مرحله 1: وابسته به زمان
1
در پنجره Model  Builder ، در قسمت Study:  Basic روی Step  1:  Time  Dependent کلیک کنید .
2
در پنجره تنظیمات مربوط به زمان  وابسته ، قسمت Physics  and  Variables  Selection را پیدا کنید .
3
تیک Modify  model  configuration  for  study  step را انتخاب کنید .
4
در درخت، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Hinge  Joint  1> Prescribed  Motion  1 ، Component  1  (comp1)>Multibody  Dynamics  (mbd)،  Controls  Spatial  Frame>Hinge  Joint  2>Constraints را انتخاب کنید.  1 , مؤلفه  1  (comp1)>  دینامیک چند بدنه  (mbd), قاب  فضایی کنترل  > مفصل لولا 2> قفل 1 , مؤلفه 1 (comp1)> چند بدنه       Dynamics  (mbd)، قاب  فضایی کنترل  > مواد سفت و سخت 1 ، مؤلفه 1 (comp1) > دینامیک چند بدنه (mbd)، قاب فضایی کنترل > مواد سفت و سخت 2 ، مؤلفه 1 (comp1) > دینامیک چند بدنه (mbd)، قاب فضایی کنترل > لولا اتصال 3 ، مؤلفه 1 (comp1)> دینامیک چند بدنه (mbd)، قاب فضایی کنترل > انرژی: دمپر ، و مؤلفه 1                               (comp1)> Multibody  Dynamics  (mbd)، قاب  فضایی را کنترل می کند  > انرژی: اصطکاک .
5
کلیک راست کرده و Disable را انتخاب کنید .
What are your Feelings